Диплом Разработка технологического процесса (сборка и сварка трубопроводов), номер: 283843

Содержание

Введение 4
1. Технологическая часть 6
1.1 Анализ процесса роботизации сварочного производства в авиационной промышленности 6
1.2 Робастное управление роботом сварочного производства 14
1.3. Обзор существующих сварочных роботов и типовых представителей 19
1.4 Характеристика объекта сборки, конструктивно-технологический анализ 24
1.5 Анализ и оценка технологичности роботизированной сварки(сравнить с ручной сваркой) 27
1.6 Разработка условий на поставку узлов и деталей для сварки-сборки 35
1.7. Номенкулатура трубопроводов, классификатор сварных труб42
1.8 Выбор метода базирования и разработка схемы
сборки-сварки 47
1.9 Анализ базового технологического процесса сборки-сварки трубопровода 53
2. Конструкторская часть 57
2.1 Модель сварочных роботов 57
2.2 Анализ вариантов оснащения сборки-сварки 65
2.3 Описание конструкции сборочного приспособления, разработка прихватов и зажимов под сварку-прихватку 72
2.4 Планировка цеха и разработка сварочных постов 73

3. Специальный раздел(спец.часть) 74
3.1 Лазерная сварка 74

4. Организационно-экономический раздел 81

5 Безопасность и экологичность объекта проектирования 89

Заключение 96

Список использованных источников 97

Приложения
 
Библиографический список

1. Бакиев, А.В. Технология аппаратостроения: учебное пособие / А.В. Баки-ев. − Уфа: УГНТУ, 1997. − 301 с.
2. Зубченко, А.С. Марочник сталей и сплавов / М. Колосков. – М.: Машино-строение, 2004. – 802 с.
3. Кнорозов, Б.В. Технология металлов / Л.Ф. Усова, А.В Третьяков, Б.В. Кнорозов. − М.: Металлургия, 1981. – 299 с.
4. Шоршоров, М.Х. Фазовые превращения и изменения свойств стали при сварке / В.В. Белов, М.Х. Шоршоров. – М.: Наука, 1994. – 217 с.
5. Макаров, Э.Л. Сварка и свариваемые материалы / Э.Л. Макаров. − М.: Металлургия, 1992. – 531 с.
6. Куликов, В.П. Технология сварки плавлением / В.П. Куликов. − Мн.: Ди-зайн ПРО, 2001. – 249 с.
7. Думов, С.И. Технология электрической сварки плавлением / С.И. Думов. – М.: Машиностроение, 1991. – 462 с.
8. Потапьевский, А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом / А.Г. Потапьевский. − М.: Машиностроение, 1981. − 241 с.
9. Геворкян, В.Г. Основы сварочного дела / В.Г. Геворкян. – М.: Высш. шк., 1986. – 171 с.
10. Елагин, А.В. Сварка в среде защитных газов / А.В. Елагин. − М: машино-строение 1973 г. − 259 с.
11. Методические указания к курсовому проекту по курсу «Оборудование отрасли» / сост. Л.Т. Плаксина, В.И. Панов, С.А. Задорина. – Екатеринбург: ГОУ ВПО Рос. гос. проф.-пед. ун-т, 2009. – 41 с.
12. Верховенко, Л.В. Справочник – сварщика / А.Н. Тунин, Л.В. Верховенко. − М.: Высш. шк., 1991. - 501 с.
13. Акулов, А.И. Технология и оборудование сварки плавлением / А.И. Аку-лов, Г.А. Бельчук, В.П. Демянцевич. − М.: Машиностроение, 1978. − 429 с.
14. Степанов, В.В. Справочник сварщика / В.В. Степанов. – М.: Машино-строение, 1984. – 562 с.
15. Гитлевич, А.Д. Механизация и автоматизация сварочного производства/ Л. А. Этингоф, А. Д. М. Гитлевич. − М: Машиностроение, 1980. – 284с.
16. Рыморов, К.С. Механизация и автоматизация сварочного производства / К.С. Рыморов. − М: Машиностроение, 1992. – 379 с.
17. Куркин, С.А. Технология, механизация и автоматизация при производ-стве сварных конструкций: атлас / С.А. Куркин. − М.: Машиностроение, 1987. − 331с.
18. Промышленное оборудование. Каталог №6 / Совплим // Промышленное оборудование. - М.: Дюкон, 2002. − 101 с.
19. Крампит, Н.Ю. Сварочные приспособления / А.Г Крампит, Н.Ю. Крам-пит. – ЮТИ ТПУ. 2009 – 102 с.
20. Волченко, В.Н. Контроль качества сварки / В.Н. Волченко. − М.: Маши-ностроение, 1976. − 331 с.
21. Троицкий, В.А. Дефекты сварных швов и средства их обнаружения / В.П.Радько, В.Г. Демидко, В.А Троицкий. – Киев: Вища школа, 2004. – 139 с.
22. Куркин, С.А., Сварные конструкции. / Г.А. Николаев, С.А. Куркин. − М.: Высш. шк., 1992. − 401 с.
24. Карпей, Т.В. Экономика, организация и планирование промышленного производства. / Т.В. Карпей. − Мн.: Дизайн ПРО, 2005. – 331 с.
25. ГОСТ 14771-76. Дуговая сварка в защитных газах. Сварные соединения. – Введ. 1977-02-04– М.: Изд-во стандартов, 1978. – 19 с.
26. Попов, Е. П. Основы робототехники. Введение в специальность/ Е. П. Попов, Г. В. Письменный. – Учеб. – М.: Высшая школа, 1991. – 219 с.
27. Юревич, Е. И. Основы робототехники/ Е. И. Юревич. – Учеб. – Л.: Машиностроение, 1986. – 269 с.
28. Stokic, D. Robustness of decentralized robot controller to payload variation/ D. Stokic, M. Vukobratovic // Journal of Robot Systems, 1989. – Vol. 7, No 6. – P. 444-470.
29. [Электронный ресурс] www.kuka.com
30. Методы классической и современной ТАУ. 2-е изд., перераб. и доп. /Под ред. К. А. Пупкова и Н. Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. – 649 с. (Т. 1); 639 с. (Т. 2); 621 с. (Т. 3); 751 с. (Т. 4); 779 с. (Т. 5).
31. Doyle, J. C. Multivariable Feedback Design: Concepts for a Classical / Modern Synthesis/ J. C. Doyle, G. Stein // IEEE Trans. Auto. Control, 1981. – Vol. AC-26. N1. – pp. 9-21
32. Safonov, M. G. Feedback Properties of Multivariable Systems: The Role and Use of Return Difference matrix/ M. G. Safonov, A. J. Laub, G. Hartmann// IEEE Trans. of Automat. Contr., 1982. – AC-26(1). – pp. 51-69.
33. Skogestad, S. Multivariable Feedback Control/ S. Skogestad, I. Postlethwaite. – New York: Wiley, 1997. – 409 p.
34. Емельянов, С. В. Новые типы обратной связи. Управление при неопределённости/ С. В. Емельянов, С. К. Коровин. – М.: Физматлит, 1998. – 349 с.
35. Филипс, У. Системы управления с обратной связью/ У. Филипс, Р. Харбор. – М.: Лаборатория Базовых Знаний, Юнимедиастайл, 2002. – 621 с.
36. Нелинейные системы. Частотные и матричные неравенства/ Под ред. А.Х. Гелига, Г.А. Леонова, А.Л. Фрадкова – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. – 611 с.
37. Колесников, А. А. Синергетические методы управления сложными системами: Теория системного синтеза/ А. А. Колесников. – Изд. 2-е. – М.:Книжный дом «ЛИБРОКОМ», 2013. – 239 с.
38. Safonov, M. G. Stability and Robustness of Multivariable Feedback Systems/ M. G. Safonov. – Cambridge, MA: MIT Press, 1979. – 191 p.
39. Willems, J. C. Dissipativity and stability of interconnections/ J. C. Willems, K. Takaba // International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2007. – vol. 17, issue 5-6. – pp.553-601.
40. Willems, J. C. On interconnections, control and feedback/ J. C. Willems//IEEE Transactions on Automatic Control, 1997. – vol. 42. – pp. 244-251.
41. Пятницкий, Е.С. Принцип декомпозиции и управления механическими и электромеханическими системами / Е.С. Пятницкий // Известия АН. Техническая кибернет
44. Красовский, Н. Н. Проблемы стабилизации управляемых движений /Н.Н. Красовский, И.Г. Малкин. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. –М.: Наука, 1964. – с. 448-492.
45. Красовский, Н.Н. Второй метод Ляпунова в теории устойчивости
движения / Н.Н. Красовский // Тр. Всесоюзного съезда по теории и прикладноймеханике. – М.: Изд-во АН СССР, 1963. – с. 28-36.
46. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А.Красовского. – М.: Наука, 1991. – 712 с.ика, 1992. – № 8. – с. 10-21.
42. Якубович, В.А. Метод матричных неравенств в теории устойчивости нелинейных регулируемых систем / В.А. Якубович //Автоматика и телемеханика, 1965. – № 8. – с. 842-846.
43. Матросов, В.М. Метод функций Ляпунова в системах с обратной связью / В.М. Матросов // Автоматика и телемеханика, 1973. – № 10. – с. 65-77
44. Красовский, Н. Н. Проблемы стабилизации управляемых движений /Н.Н. Красовский, И.Г. Малкин. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. –М.: Наука, 1967. – с. 449-502.
45. Красовский, Н.Н. Второй метод Ляпунова в теории устойчивости движения / Н.Н. Красовский // Тр. Всесоюзного съезда по теории и прикладной механике. – М.: Изд-во АН СССР, 1963. – с. 40-43.
46. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. – М.: Наука, 1988. – 609 с.
47. Подчукаев, В. А. Аналитические методы теории автоматического управления/ В. А. Подчукаев. – М.: Физматлит, 2003. – 244 с.
48. Методы инженерного синтеза сложных систем управления: аналитический аппарат, алгоритмы, приложения в технике. Часть I. Элементы функционального анализа: пространства, операторы и их матричная форма – математическая основа метода матричных операторов/Под ред. К. А. Пупкова, Н. Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2013. – 263 с.
49. Stengel, R. F. Stochastic Optimal Control: Theory and Application/ R. F. Stengel. – New-York: Wiley, 648 p.
50. Khargonekar, P. Randomized algorithms for robust control analysis and synthesis have polynomial complexity/ P. Khargonekar, A. Tikku // In roceedings IEEE Conference on Decision and Control. – 1976. – P. 2731-2801.
51. Tempo, R. Probabilistic robustness analysis: explicit bounds for the minimum number of samples/ R. Tempo, E.-W. Bai, F. Dabbene // In Proceedings IEEE Conference on Decision and Control. – 1997. – P. 2995-3051.
52. Vidyasagar, M. Randomized algorithms for robust controller synthesis using learning theory/ M. Vidyasagar // Automatica. – 2002. – № 38. – P. 1481-1501.
53. Vidyasagar M. Statistical learning theory and randomized algorithms for control/ M. Vidyasagar // Control Systems Magazine. – 1999. – № 17. – P. 70-91.