Контрольная Теория автоматического управления, задание, номер: 200185

"Содержание
Задание 3
Решение 4

Задание
На рис.1 представлена структурно-функциональная схема одноконтурной системы управления двигателем постоянного тока с независимым возбуждением.

Рис.1. Структурно-функциональная схема одноконтурной системы управления двигателем постоянного тока
На рисунке приняты следующие обозначения:
ОУ – объект управления (двигатель);
УН – полупроводниковый усилитель напряжения;
УМ – усилитель мощности (генератор постоянного тока);
ДС – датчик скорости (тахогенератор);
– напряжение управления,
– Э. Д. С. генератора;
– угловая скорость вращения вала двигателя (управляемая переменная);
, , – постоянные времени обмотки возбуждения генератора, якорной цепи двигателя и электромеханическая постоянная времени двигателя, соответственно.
При выполнении контрольной работы необходимо:
1. По передаточной функции ОУ составить его уравнения состояния в скалярной и векторно-матричной формах; используя численные значения параметров (табл.1), оценить управляемость и наблюдаемость ОУ по критериям Калмана.
2. Вывести в общем виде передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы по управляющему воздействию.
3. Определить устойчивость замкнутой системы по критериям Гурвица и Михайлова.
4. Определить численное значение критического коэффициента усиления системы по Гурвицу и Михайлову.
Таблица 1. Численные значения параметров








0,7 0,024 с 0,9 0,036 с 0,036 с 5 1,5
"