Контрольная Теория автоматического управления. Вариант №13, номер: 248560

"Задача 2.1
Структурная схема одноконтурной линейной САР имеет вид (Рисунок 2.1):

Рисунок 2.1
и - передаточные функции неизменяемой части системы (объекта управления ОУ) и корректирующего звена (КЗ):
Значения параметров:
K, c-1 Ta, c Tb, c T1, c T2, c T3, c T4, c
80 0,12 0,01 0,156 0,12 0,64 0,015

Требуется:
1) исследовать устойчивость нескорректированной САР (при Wк(р)=1) любым алгебраическим методом и по частотному критерию Найквиста;
2) построить ЛАХ и ЛФХ корректирующего звена и разомкнутой скорректированной системы. Оценить пояснить влияние КЗ на устойчивость системы и определить запасы ее устойчивости по фазе и по коэффициенту усиления (по модулю) Lз;
3) по значению Lз определить значение K=Kгр, при котором САР находится на колебательной границе устойчивости;
4) построить графики реакций замкнутой нескорректированной и скорректированной САР на единичное ступенчатое воздействие (переходные функции САР).

Задача 2.2
Для САР с исходными данными задачи 2.1 требуется:
а) определить значения коэффициентов ошибок C0, C1 и C2;
б) по графику переходной функции скорректированной САР, построенному в задаче 2.1, определить прямые показатели качества переходного процесса;
в) построить графики АЧХ замкнутой скорректированной САР и определить значение показателя колебательности M, частоту амплитудного резонанса и граничную частоту полосы пропускания .
г) используя коэффициенты C0, C1 и C2 определить закон изменения во времени вынужденной составляющей ошибки при входном сигнале вида .
д) определить величину коэффициента амплитудных искажений в установившемся режиме работы САР при воспроизведении входного гармонического сигнала на частоте .

Задача 2.3
Для САР с исходными данными задачи 2.1:
а) построить область устойчивости в плоскости параметров и , где - постоянная времени .
б) отметить точку в плоскости этих параметров, соответствующую их номинальным (заданным) значениям ; определить диапазоны значений при и при , при которых САР остается устойчивой;
в) дать характеристику влияния отклонений параметров от их расчетных значений на устойчивость и работоспособность САР.
Библиографический список

1. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1982. – 504 с., ил.
2. Бабаков Н.А., Воронов А.А., Воронова А.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика». Ч.1.Теория линейных систем автоматического управления. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986. – 367 с., ил.
3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб.: Изд-во «Профессия», 1986. – 752 с., ил.

"