Диплом Сборка-сварка трубопровода самолетов на основе роботизированной системы, номер: 304376

"СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 3
1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 5
1.1. Анализ процесса роботизации сварочного производства в авиационной промышленности 6
1.2. Совершенство процесса сварки трубопровода 14
1.3. Обзор существующих сварочных роботов и типовых представителей 20
1.6. Разработка технологического процесса сборки 26
1.5. Характеристика объекта сборки, конструктивно-технологический анализ 33
1.6. Анализ и оценка технологичности роботизированной сварки 36
1.7. Разработка условий на поставку узлов и деталей для сварки-сборки 40
1.8. Выбор метода базирования и разработка схемы сборки-сварки 42
1.9.1. Анализ базового технологического процесса сборки-сварки трубопровода 47
1.9.2. Анализ альтернативного технологического процесса сборки-сварки трубопровода 50
2. КОНСТРУКТОРСКАЯ ЧАСТЬ 52
2.1 Модель сварочных роботов 53
2.2. Анализ вариантов оснащения сборки-сварки 61
2.3. Описание конструкции сборочного приспособления, разработка прихватов и зажимов (оснастки) под сварку-прихватку 69
2.4. Проектирование сборочного приспособления 71
2.5. Результат моделирования сборки-сварки трубопровода 71
2.6. Расчет прочности оснастки 71
2.7. Планировка цеха и разработка сварочного поста 72
3. СПЕЦИАЛЬНЫЙ РАЗДЕЛ (СПЕЦ. ЧАСТЬ) 73
3.1. Лазерная сварка 74
4. ОРГАНИЗАЦИОННО-ЭКОНОМИЧЕСКИЙ РАЗДЕЛ 80
5. БЕЗОПАСНОСТЬ И ЭКОЛОГИЧНОСТЬ ОБЪЕКТА ПРОЕКТ-Я 89
5.1. Расчет напряжения прикосновения к источнику 95
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 101
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 102
Объектом разработки является технологический процесс изготовления трубопроводов самолета.
Предметом разработки является процесс сборки и сварки трубопровода.
Целью дипломного проекта является разработка технологического процесса.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Бакиев, А.В. Технология аппаратостроения: учебное пособие / А.В. Баки-ев. − Уфа: УГНТУ, 1995. − 297 с.
2. Зубченко, А.С. Марочник сталей и сплавов / М. Колосков. – М.: Машиностроение, 2003. – 784 с.
3. Кнорозов, Б.В. Технология металлов / Л.Ф. Усова, А.В Третьяков, Б.В. Кнорозов. − М.: Металлургия, 1978. – 324 с.
4. Шоршоров, М.Х. Фазовые превращения и изменения свойств стали при сварке / В.В. Белов, М.Х. Шоршоров. – М.: Наука, 1992. – 220 с.
5. Макаров, Э.Л. Сварка и свариваемые материалы / Э.Л. Макаров. − М.: Металлургия, 1991. – 528 с.
6. Куликов, В.П. Технология сварки плавлением / В.П. Куликов. − Мн.: Дизайн ПРО, 2000. – 256 с.
7. Думов, С.И. Технология электрической сварки плавлением / С.И. Думов. – М.: Машиностроение, 1987. – 458 с.
8. Потапьевский, А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом / А.Г. Потапьевский. − М.: Машиностроение, 1974. − 233 с.
9. Геворкян, В.Г. Основы сварочного дела / В.Г. Геворкян. – М.: Высш. шк., 1985. – 168 с.
10. Елагин, А.В. Сварка в среде защитных газов / А.В. Елагин. − М: машиностроение 1971 г. − 263 с.
11. Методические указания к курсовому проекту по курсу «Оборудование отрасли» / сост. Л.Т. Плаксина, В.И. Панов, С.А. Задорина. – Екатеринбург: ГОУ ВПО Рос. гос. проф.-пед. ун-т, 2008. – 38 с.
12. Верховенко, Л.В. Справочник – сварщика / А.Н. Тунин, Л.В. Верховенко. − М.: Высш. шк., 1990. - 497 с.
13. Акулов, А.И. Технология и оборудование сварки плавлением / А.И. Аку-лов, Г.А. Бельчук, В.П. Демянцевич. − М.: Машиностроение, 1977. − 432 с.
14. Степанов, В.В. Справочник сварщика / В.В. Степанов. – М.: Машиностроение, 1983. – 559 с.
15. Гитлевич, А.Д. Механизация и автоматизация сварочного производства/ Л. А. Этингоф, А. Д. М. Гитлевич. − М: Машиностроение, 1979. – 280с.
16. Рыморов, К.С. Механизация и автоматизация сварочного производства / К.С. Рыморов. − М: Машиностроение, 1990. – 384 с.
17. Куркин, С.А. Технология, механизация и автоматизация при производстве сварных конструкций: атлас / С.А. Куркин. − М.: Машиностроение, 1986. − 327с.
18. Промышленное оборудование. Каталог №5 / Совплим // Промышленное оборудование. - М.: Дюкон, 2001. − 98 с.
19. Крампит, Н.Ю. Сварочные приспособления / А.Г Крампит, Н.Ю. Крампит. – ЮТИ ТПУ. 2008 – 95 с.
20. Волченко, В.Н. Контроль качества сварки / В.Н. Волченко. − М.: Машиностроение, 1975. − 328 с.
21. Троицкий, В.А. Дефекты сварных швов и средства их обнаружения / В.П.Радько, В.Г. Демидко, В.А Троицкий. – Киев: Вища школа, 2003. – 144 с.
22. Куркин, С.А., Сварные конструкции. / Г.А. Николаев, С.А. Куркин. − М.: Высш. шк., 1991. − 397 с.
23. Карпей, Т.В. Экономика, организация и планирование промышленного производства. / Т.В. Карпей. − Мн.: Дизайн ПРО, 2004. – 328 с.
24. ГОСТ 14771-76. Дуговая сварка в защитных газах. Сварные соединения. – Введ. 1977-02-04– М.: Изд-во стандартов, 1977. – 21 с.
25. Попов, Е. П. Основы робототехники. Введение в специальность/ Е. П. Попов, Г. В. Письменный. – Учеб. – М.: Высшая школа, 1990. – 223 с.
26. Юревич, Е. И. Основы робототехники/ Е. И. Юревич. – Учеб. – Л.: Машиностроение, 1985. – 271 с.
27. Stokic, D. Robustness of decentralized robot controller to payload variation/ D. Stokic, M. Vukobratovic // Journal of Robot Systems, 1988. – Vol. 5, No 5. – P. 471-495. [Электронный ресурс] www.kuka.com
28. Методы классической и современной ТАУ. 2-е изд., перераб. и доп. /Под ред. К. А. Пупкова и Н. Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. – 656 с. (Т. 1); 640 с. (Т. 2); 616 с. (Т. 3); 744 с. (Т. 4); 784 с. (Т. 5).
29. Doyle, J. C. Multivariable Feedback Design: Concepts for a Classical / Modern Synthesis/ J. C. Doyle, G. Stein // IEEE Trans. Auto. Control, 1981. – Vol. AC-26. N1. – pp. 4-16.
30. Safonov, M. G. Feedback Properties of Multivariable Systems: The Role and Use of Return Difference matrix/ M. G. Safonov, A. J. Laub, G. Hartmann// IEEE Trans. of Automat. Contr., 1981. – AC-26(1). – pp. 47-65.
31. Skogestad, S. Multivariable Feedback Control/ S. Skogestad, I. Postlethwaite. – New York: Wiley, 1996. – 411 p.
32. Емельянов, С. В. Новые типы обратной связи. Управление при неопределённости/ С. В. Емельянов, С. К. Коровин. – М.: Физматлит, 1997. – 352 с.
33. Филипс, У. Системы управления с обратной связью/ У. Филипс, Р. Харбор. – М.: Лаборатория Базовых Знаний, Юнимедиастайл, 2001. – 615 с.
34. Нелинейные системы. Частотные и матричные неравенства/ Под ред. А.Х. Гелига, Г.А. Леонова, А.Л. Фрадкова – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2008. – 608 с.
35. Колесников, А. А. Синергетические методы управления сложными системами: Теория системного синтеза/ А. А. Колесников. – Изд. 2-е. – М.:Книжный дом «ЛИБРОКОМ», 2012. – 240 с.
36. Safonov, M. G. Stability and Robustness of Multivariable Feedback Systems/ M. G. Safonov. – Cambridge, MA: MIT Press, 1980. – 186 p.
37. Willems, J. C. Dissipativity and stability of interconnections/ J. C. Willems, K. Takaba // International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2007. – vol. 17, issue 5-6. – pp.563-586.
38. Willems, J. C. On interconnections, control and feedback/ J. C. Willems//IEEE Transactions on Automatic Control, 1997. – vol. 42. – pp. 326-339.
39. Пятницкий, Е.С. Принцип декомпозиции и управления механическими и электромеханическими системами / Е.С. Пятницкий // Известия АН.
40. Красовский, Н. Н. Проблемы стабилизации управляемых движений /Н.Н. Красовский, И.Г. Малкин. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. –М.: Наука, 1966. – с. 475-514.
41. Красовский, Н.Н. Второй метод Ляпунова в теории устойчивости
42. движения / Н.Н. Красовский // Тр. Всесоюзного съезда по теории и прикладной механике. – М.: Изд-во АН СССР, 1962. – с. 36-47.
43. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А.Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.ика, 1990. – № 6. – с. 4-15.
44. Якубович, В.А. Метод матричных неравенств в теории устойчивости нелинейных регулируемых систем / В.А. Якубович //Автоматика и телемеханика, 1964. – № 7. – с. 1017-1029.
45. Матросов, В.М. Метод функций Ляпунова в системах с обратной связью / В.М. Матросов // Автоматика и телемеханика, 1972. – № 9. – с. 63-75
46. Красовский, Н. Н. Проблемы стабилизации управляемых движений /Н.Н. Красовский, И.Г. Малкин. Теория устойчивости движения. Дополнение 4. –М.: Наука, 1966. – с. 475-514.
47. Красовский, Н.Н. Второй метод Ляпунова в теории устойчивости движения / Н.Н. Красовский // Тр. Всесоюзного съезда по теории и прикладной механике. – М.: Изд-во АН СССР, 1962. – с. 36-47.
48. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.
49. Подчукаев, В. А. Аналитические методы теории автоматического управления/ В. А. Подчукаев. – М.: Физматлит, 2002. – 256 с.
50. Методы инженерного синтеза сложных систем управления: аналитический аппарат, алгоритмы, приложения в технике. Часть I. Элементы функционального анализа: пространства, операторы и их матричная форма – математическая основа метода матричных операторов/Под ред. К. А. Пупкова, Н. Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2012. – 272 с.
51. Stengel, R. F. Stochastic Optimal Control: Theory and Application/ R. F. Stengel. – New-York: Wiley, 638 p.
52. Khargonekar, P. Randomized algorithms for robust control analysis and synthesis have polynomial complexity/ P. Khargonekar, A. Tikku // In roceedings IEEE Conference on Decision and Control. – 1996. – P. 3470-3475.
53. Tempo, R. Probabilistic robustness analysis: explicit bounds for the minimum number of samples/ R. Tempo, E.-W. Bai, F. Dabbene // In Proceedings IEEE Conference on Decision and Control. – 1996. – P. 3424-3428.
54. Vidyasagar, M. Randomized algorithms for robust controller synthesis using learning theory/ M. Vidyasagar // Automatica. – 2001. – № 37. – P. 1515-1528.
55. Vidyasagar M. Statistical learning theory and randomized algorithms for control/ M. Vidyasagar // Control Systems Magazine. – 1998. – № 18. – P. 69-85.
"