Диплом Планирование программных траекторий, номер: 267704

СОДЕРЖАНИЕ

1. ВВЕДЕНИЕ 4
2. МЕТОДЫ СОЗДАНИЯ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ 5
3. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА В ПРОСТРАНСТВЕ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ………………………...7
3.1. Метод планирования траектории в пространстве обобщенных координат 7
3.2. Определение коэффициентов аппроксимирующих полиномов степеней 4-3-4, 3-5-3, 3-3-3-3-3, 5-2-4, 4-2-5 и полинома 7степени 11
3.3. Расчет коэффициентов полинома 7 степени…………………………13
3.4. Моделирование программной траектории транспортной операции, выполняемой роботом - манипулятором типа «ПУМА» 16
3.5. Выводы………………………………………………………………….19
4. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА В ДЕКАРТОВОМ ПРОСТРАНСТВЕ..................................................................20
4.1. Методы планирования программной траектории в декартовом пространстве 20
4.2. Вывод закона движения между двумя участками траектории 25
4.3. Выполнение технологических операций по программным траекториям, сформированным по методам планирования в декартовом пространстве
………………………………………………………………………………..30
5. ОРГАНИЗАЦИОННО – ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ…………………..36
5.1. Организация и планирование НИР……………………………………36
5.1.1. Роль и значение НИР………………………………………………36
5.1.2. Классификация НИР, этапы выполнения НИР и их характер…..36
5.1.3. Организационная структура НИР………………………………...38
5.1.4. Планирование НИР………………………………………………...38
5.1.5. Пути повышения эффективности НИР…………………………...40
5.2. Расчет и обоснование экономической эффективности научно-исследовательской работы (НИР) ………………………………………….40
5.2.1. Цель и задачи расчета………………………………………………41
5.2.2. Предварительное технико-экономическое обоснование целесообразности разработки и использования программного продукта ……………………………………………………………………………41
5.2.3. Методика расчета эффективности создания программного продукта и алгоритма решения различных задач…..............................46
5.2.4. Методика определения затрат на разработку программного изделия
……………………………………………………………………………46
5.2.5. Определение цены программного изделия и предполагаемой прибы¬ли разработчика…………………………………………………………..50
5.2.6. Методика расчета текущих затрат (себестоимости работ), связанных с использованием программного изделия…………………51
5.2.7. Определение экономической эффективности разработанного программного продукта и срока окупаемости дополнительных затрат
…………………………………………………………………………….52
5.2.8. Выводы………………………………………………………………..53

ПРИЛОЖЕНИЕ 1……………………………………………………………..54
ПРИЛОЖЕНИЕ 2……………………………………………………………..78