Контрольная Кинематика, вариант 23, номер: 192608

Найди для заданного положения механизма скорости всех точек. Схема механизма изображена на рисунке 1. Необходимые для расчета данные приведены.
Дано: ?_OA=30c^(-1)=const, ?=?300?^0, OA=6м, AB=20м, O_1B=17.5м, BD=25м, DE=20м, a=16м, b=20м, c=30м, r=7м.
Найти: V_A, V_B, V_D, V_E, V_G, V_H, a_A, a_B-?